1. Ступінь жорсткого ендоскопа (1806-1932): Ступінь жорсткого ендоскопа вперше запровадив німець Філіп Бозіні. Він складався з джерела світла у формі вази, свічки та ряду лінз, які в основному використовувалися для обстеження сечового міхура та уретри. У 1895 році Розенхайн розробив жорсткий ендоскоп з трьома концентричними трубками. У 1911 році Ельснер удосконалив гастроскопію Розенхайна, але основним недоліком було те, що лінзи ставали непридатними для використання, коли вони були забруднені. Незважаючи на це, гастроскопія Ельснера залишалася домінуючою до 1932 року.
2. Стадія напів-гнучкого ендоскопа (1932-1957): Шиндлер співпрацював із досвідченим оператором інструменту Георгом Вольфом у 1928 році для розробки гастроскопії, нарешті досягши успіху в 1932 році та назвавши її гастроскопією Вольфа-Шиндера. Згодом багато людей модифікували його, зробивши більш функціональним і практичним.
3. Епоха волоконно-оптичної ендоскопії (1957-теперішній час): У 1954 році Хопкінс і Капані у Великобританії винайшли волоконно-оптичну технологію. У 1957 році Гіршовіц та його асистенти продемонстрували свій власно розроблений волоконно-оптичний ендоскоп в Американському товаристві гастроскопії. На початку 1960-х років Olympas в Японії застосував зовнішнє холодне джерело світла, що значно збільшило яскравість і ще більше розширило поле зору. В останнє десятиліття з постійним удосконаленням допоміжних пристроїв волоконно-оптичні ендоскопи стали використовуватися не тільки для діагностики, а й для хірургічного лікування.
4. Ера електронної ендоскопії (після 1983 року): У 1983 році Welch Allyn успішно розробив ендоскоп з електронною камерою. Цей ендоскоп оснащений високочутливою мініатюрною камерою на кінці, яка передає записані зображення у вигляді електричних сигналів до системи обробки телевізійної інформації, яка потім перетворює сигнали в зображення, видимі на телевізійному моніторі.